Zajistěte mechanickou hladkost: Zkontrolujte, zda se roh, vazby a další mechaniky pohybují volně bez vazebných bodů. Nadměrné tření významně zvyšuje zatížení servo.

3. měření imunity šumu na úrovni softwaru (doplňková vylepšení)

Jakmile jsou zavedena hardwarová opatření, může software dále zlepšit robustnost.

1. Implementujte mrtvou zónu

V kontrolním programu implementujte malou mrtvou zónu pro cílový úhel. Například odešlete nový příkaz PWM, pokud změna v cílovém úhlu přesahuje ± 2 °. To zabraňuje vysokofrekvenčnímu chvění způsobenému drobným fluktuací signálu.
2. algoritmy filtrování softwaru
Střední průměrné filtrování: Vezměte více po sobě jdoucích vzorků řídicího signálu, zlikvidujte nejvyšší a nejnižší hodnoty a jako výstup použijte průměr zbývajících hodnot. To účinně potlačuje rušení pulsu.
Filtr prvního řádu propustnost: Vyhlaďte ovládací příkaz. Použijte vzorec: `výstup = (a * předchozí_output) + ((1 - α) * proud_input)`, kde a je faktor vyhlazování (mezi 0 a 1). To má za následek hladší pohyb servo a snižuje trhnutí způsobené náhlými změnami.
3. Monitorování výjimek a ochrana
Pokud jej hardware podporuje (např. Aktuální snímání), může program monitorovat podmínku serva nebo zastavení. Pokud proud abnormálně překročí prahovou hodnotu nastavení, okamžitě zastavte výstupní signál a zadejte ochranný stav, aby se zabránilo vyhoření.
4. Shrnutí a praktický kontrolní seznam
Zlepšení imunity šumu by mělo dodržovat princip „Hardware First, Software Second“. Tento kontrolní seznam můžete použít ke kontrole a optimalizaci systému:
1. [] Zkontrolujte napájení: Pomocí multimetru měření napětí na terminálech servo při provozu. Ujistěte se, že je stabilní a v rámci jmenovitého rozmezí (např. 4,8 V-6,0 V). Pokud jsou kolísání velké, posílejte napájecí zdroj.
2. [] Přidejte kondenzátory: Páječ 100 μf elektrolytického kondenzátoru a 0,1μF keramický kondenzátor přímo přes napájecí kolíky každého serva (v blízkosti konektoru).

3. [] Správa zapojení: samostatné signální dráty od motorů a napájecích vodičů.

4. [] Zkontrolujte uzemnění: Zajistěte, aby byla spolehlivá pozemní připojení; Zkuste implementovat hvězdné uzemňovací schéma.

5. [] Filtrační signály: Experimentujte s přidáním jednoduchého filtru RC na signální vedení.
6. [] Optimalizujte software: Do kódu přidejte algoritmy filtrování mrtvé zóny a softwaru.
7. [] Ultimate Solutions: Pokud je rušení závažné, zvažte použití modulů opto-isolator nebo poskytnutí vyhrazené baterie pro servos.
Implementací těchto systematických opatření můžete výrazně posílit šumovou imunitu a celkovou stabilitu systému servoa systému a zajistit, aby váš robot nebo projekt fungoval s větší přesností a spolehlivostí.
Pájejte také 0,1μF ~ 1μF keramický kondenzátor paralelně s filtrem vysokofrekvenčního šumu.
Pro tip: Čím blíže jsou kondenzátory k energetickému konektoru serva, tím lépe fungují.
Použijte obvod filtru RC: Umístěte rezistor s nízkou hodnotou (např. 1Ω) do série se vstupem do serva, následovaný velkým kondenzátorem k zemi a vytvořte filtr nízkoprůchodného filtru pro další vyhlazení napětí.

2. izolace a ochrana signálu
Udržujte vodiče signálu daleko od napájecích vodičů: Během zapojení zajistěte, aby signální dráty PWM byly odděleny od pohonných vodičů a napájecích kabelů. Vyvarujte se jejich spuštění paralelně. Pokud musí překročit, udělejte to pod úhlem 90 stupňů.
Použijte stíněné nebo zkroucené párové dráty: Pro vedení signálu použijte drát se spleteným štítkem, připojte štít k zemi (pouze v jednom bodě, obvykle s regulátorem*), abyste účinně odolali vnějšímu EMI. Twisted párové dráty mohou také pomoci potlačit rušení běžného režimu.
Přidejte obvod signálu filtru: Umístěte malý rezistor (např. 100Ω) do série se signální linií, následovaný kondenzátorem (např. 0,1μF) z linie signálu k zemi a vytvořte filtr nízkopustného pro odstranění signálních závad.
Použijte opto-izolátory: Toto je konečné řešení. Umístění modulu opto-isolatoru mezi řadič a servo zcela rozbije elektrické připojení a zabrání zásahu do pozemního hluku a zasahování napájení z šíření zpět do ovladače přes linii signálu. Přidává náklady, ale je velmi efektivní.

3. optimalizace uzemnění (GND)
Zajistěte, aby pozemní připojení byla pevná a nízká impedance: pro pozemní připojení použijte dostatečně silné dráty. Zajistěte, aby všechny důvody (elektrická půda, půda ovladače, štít, štít) sdílejí společný referenční bod správně, abyste se vyhnuli vytvoření „pozemních smyček“.
Použijte schéma hvězdného uzemnění: Připojte zemní dráty ze všech zařízení k jedinému centrálnímu bodu na zdroji napájení, spíše než je Daisy. To zabraňuje rozdílům pozemních potenciálů mezi zařízeními.

4. mechanické úvahy a výběr
Vyberte správné servo: Vyberte servo s velkým točivým momentem a rychlostním okrajem pro zamýšlené zatížení. Vyvarujte se provozování servo nepřetržitě na svých limitch, protože to zvyšuje teplo a proud.